1. GithubからリポジトリのURLを取得する
対象リポジトリに移動して「Code」と書かれたボタンをクリックする。
するとパネルが開き、リポジトリのURLをコピーする。

2. git remoteコマンドでリモートリポジトリを設定する
先ほどコピーしたURLを使用して、以下のコマンドを実行します。
$ git remote add origin コピーしたURL
これでGitのリモートリポジトリの設定は完了です。
ちゃんと設定できているかは、次のコマンドで確認できます。
$ git remote -v